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Rapier 中文文档

起步

使用Cargo配置Rapier

Rapier依赖于Rust的官方包管理器Cargo来进行依赖解析和编译。因此，为了让Rapier在你的项目中使用，只需要简单地增加一个新的依赖到你的Cargo.toml文件。你可以使用rapier2d 库来进行2D物理模拟或rapier3d 库来进行3D物理模拟。要使用64位浮点数进行高精度模拟，使用rapier2d-f64 库 或 rapier3d-f64 库。

在Rapier到达1.0之前，非常推荐总是使用最新发布的版本，尽管你可能时不时地遭遇破坏性更改。

要获取Rapier的最好部分，可选择启用几个特性：

  • simd-stable: 使用wide 库启用严格的SIMD优化。有受限的跨平台支持但是可以与稳定版的Rust编译器一同使用。
  • simd-nightly: 使用packed_simd 库启用严格的SIMD优化。有极好的跨平台支持但是需要与nightly版Rust编译器一同使用。
  • parallel: 使用rayon 库启用物理管线的并行。
  • serde-serialize: 使用serde启用物理组件的序列化。
  • enhanced-determinism: 可在严格执行 IEEE 754-2008 标准的所有 32 位和 64 位平台上实现跨平台确定性（假设代码的其他部分也是确定性的）。这包括大多数现代处理器和 WASM 目标机。
  • wasm-bindgen: 启用rapier作为WASM库的一个依赖使用，通过wasm-bindgen编译。

目前，enhanced-determinism特性不能与parallel或simd-{stable-nightly}特性同时启用。

Cargo示例

[package]
name    = "example-using-rapier"
version = "0.0.0"
authors = [ "You" ]


[dependencies]
# TODO: 用最新的版本号替代“*”。
rapier2d = { version = "*", features = [ "simd-stable" ] }


[[bin]]
name = "example"
path = "./example.rs"

基本模拟示例

下面是main.rs文件的一个基本示例。它创建了一个在固定地面上弹跳的球。有关本示例中使用的元素的详细信息，请参阅本指南的后续章节。

use rapier2d::prelude::*;


fn main() {
    let mut rigid_body_set = RigidBodySet::new();
    let mut collider_set = ColliderSet::new();


    /* Create the ground. */
    let collider = ColliderBuilder::cuboid(100.0, 0.1).build();
    collider_set.insert(collider);


    /* Create the bouncing ball. */
    let rigid_body = RigidBodyBuilder::dynamic()
        .translation(vector![0.0, 10.0])
        .build();
    let collider = ColliderBuilder::ball(0.5).restitution(0.7).build();
    let ball_body_handle = rigid_body_set.insert(rigid_body);
    collider_set.insert_with_parent(collider, ball_body_handle, &mut rigid_body_set);


    /* Create other structures necessary for the simulation. */
    let gravity = vector![0.0, -9.81];
    let integration_parameters = IntegrationParameters::default();
    let mut physics_pipeline = PhysicsPipeline::new();
    let mut island_manager = IslandManager::new();
    let mut broad_phase = DefaultBroadPhase::new();
    let mut narrow_phase = NarrowPhase::new();
    let mut impulse_joint_set = ImpulseJointSet::new();
    let mut multibody_joint_set = MultibodyJointSet::new();
    let mut ccd_solver = CCDSolver::new();
    let mut query_pipeline = QueryPipeline::new();
    let physics_hooks = ();
    let event_handler = ();


    /* Run the game loop, stepping the simulation once per frame. */
    for _ in 0..200 {
        physics_pipeline.step(
            &gravity,
            &integration_parameters,
            &mut island_manager,
            &mut broad_phase,
            &mut narrow_phase,
            &mut rigid_body_set,
            &mut collider_set,
            &mut impulse_joint_set,
            &mut multibody_joint_set,
            &mut ccd_solver,
            Some(&mut query_pipeline),
            &physics_hooks,
            &event_handler,
        );


        let ball_body = &rigid_body_set[ball_body_handle];
        println!("Ball altitude: {}", ball_body.translation().y);
    }
}